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Tito Luís Maia Santos

Engenharias

Engenharia Elétrica
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  • estudo e desenvolvimento de novos algoritmos para controle de trajetória e localização inteligente de robôs
  • Robôs móveis autônomos têm sido utilizados em diversas aplicações na indústria de manufatura, mineração e na agroindústria, dentre outros motivos, por permitir avanços no contexto da segurança do trabalho e na conformidade das operações que demandam deslocamento. O problema de controle de trajetória de robôs móveis envolve um conjunto de desafios dentre os quais é possível destacar a presença de não-linearidades significativas no sistema controlado, a existência de múltiplas incertezas causadas pela interação com o meio, a demanda por um planejamento adequado de trajetória, a importância da incorporação de mecanismos de desvio de obstáculos e a necessidade de um sistema de localização adequado para o ambiente em consideração. Desta forma, a operação autônoma do robô móvel envolve a execução de um conjunto de algoritmos para realização de filtragem, localização, identificação de obstáculos, desvio de obstáculos, planejamento de trajetória, controle de trajetória, a título de exemplo. O presente projeto se propõe a desenvolver novas estratégias para realização controle de trajetória e localização inteligente de robôs móveis com o intuito de reduzir o tempo de processamento dos respectivos algoritmos, preservando o desempenho em malha fechada das estratégias existentes na literatura. Neste sentido, o erro de seguimento de trajetória, a suavização do esforço de controle, a satisfação de restrições de controle e garantia de estabilidade robusta devem ser preservadas ou até melhoradas, quando comparadas ao Estado-da-Arte. O principal objetivo é reduzir o tempo de processamento com algoritmos computacionalmente mais eficientes de localização e controle robusto de trajetória com vistas a disponibilizar mais tempo de processamento para execução de outras tarefas. Técnicas de controle preditivo simplificadas serão avaliadas no contexto da robótica móvel ao passo que novas abordagens baseadas em Inteligência Artificial serão aplicadas ao problema de localização.
  • Universidade Federal da Bahia - BA - Brasil
  • 06/12/2023-31/12/2026
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