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Projetos de Pesquisa

 

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Tatiana de Figueiredo Pereira Alves Taveira Pazelli

Engenharias

Engenharia Aeroespacial
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  • controle servo visual para rastreamento, acoplamento e re-orientação de alvos espaciais
  • A exploração espacial depende do desenvolvimento de sistemas robóticos de atuação em órbita para tarefas como manutenção de satélites, remoção de detritos orbitais ou construção e manutenção de sistemas espaciais. A manipulação e captura de objetos em órbita são os principais facilitadores dessas capacidades. A captura de um objeto espacial flutuante em órbita é uma tarefa desafiadora especialmente quando o objeto está fora de posição. Neste projeto, são investigados os problemas de modelagem e controle da dinâmica de contato para capturar um objeto alvo por um robô espacial. Considerando três passos distintos, propomos o desenvolvimento de modelos dinâmicos para (1) rastreamento visual-servo, (2) fase de contato entre a ferramenta do manipulador e o objeto alvo e, finalmente, (3) o controle de movimento acoplado. O método de controle robusto baseado no H-infinito não linear será projetado para realizar o rastreamento e posterior acoplamento com o satélite-alvo, enquanto aumenta a conformidade do robô espacial. A identificação do alvo e o loop de controle serão fechados por processamento de imagem embarcado. Serão realizadas simulações para validar a proposta. Uma plataforma de testes experimental planar será montada para fornecer emulação do ambiente espacial e aplicada para testar experimentalmente a proposta.
  • Universidade Federal de São Carlos - SP - Brasil
  • 06/12/2022-31/12/2026
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Tatiana Sussel Gonçalves Mendes

Ciências Exatas e da Terra

Geociências
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  • modelo de realidade virtual baseado em sig de uma encosta para estudos de movimento de massa
  • A integração do Sistemas de Informação Geográfica (SIG) e os conceitos de Realidade Virtual apresentam grande potencial para a geração de modelos virtuais urbanos tridimensionais (3D) e é um primeiro passo para alcançarmos o conceito de Cidade Inteligentes. Os modelos virtuais 3D baseados em SIG associam representações geoespaciais rigorosas a uma base de dados alfanumérica que se aproxima do mundo real como os Gêmeos Digitais, combinando geometria (forma), aparência e semântica. Nos estudos de movimentos de massa, esta integração permite gerar modelos virtuais 3D para obter informação mais precisa de uma área de encosta com risco de deslizamento, considerando a superfície topográfica, as características geológicas e geotécnicas, e a influência dos objetos antrópicos dispostos sobre a superfície, de modo a compreender as alterações na paisagem formadas por cortes e aterros, como normalmente ocorre em áreas ocupadas de encosta. Neste sentido, essa proposta de pesquisa tem como objetivo gerar modelos virtuais 3D baseados em SIG em áreas de encostas ocupadas, a partir da integração de dados de diferentes fontes para representar a superfície e a subsuperfície de uma área. Dessa forma, dados como nuvem de pontos 3D obtidos de Veículos Aéreos Não-Tripulados (VANT) que representam o Modelo Digital de Superfície (MDS) e o Modelo Digital de Terreno (MDT), modelos geofísicos, dados geotécnicos, mapas temáticos e modelos paramétricos 3D que representam os objetos naturais e artificiais são integrados em um ambiente de realidade virtual 3D imersivo e interativo. A partir do modelo virtual 3D da encosta, análises de fluxo e de estabilidade da encosta permitirão estabelecer limiares críticos para emissão de alertas baseados tanto nas condicionantes ambientais como nos fatores indutores antrópicos.
  • Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho - SP - Brasil
  • 04/12/2023-31/12/2026
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